同轴串联的双电机控制系统（下）

3．6 主从控制 按被控电机的排布情况，我们把装有脉冲编码器的电机称为主，另一台电机称为从。两台电机的速度控制由主系统完成，它是一个电流、速度双闭环控制系统；把主系统速度调节器的输出信号，即转矩给定信号送给从系统，完成其电流闭环控制。同时把主系统的速度实际值信号送给从系统，做电势调节用。从而构成主从控制结构，实现两套系统的速度控制、电枢电流控制、励磁电流控制和电势控制。 3．6．1 装置对装置通讯 要实现主从控制系统的信号传递，西门子公司6RA70装置具有串行通讯接口，通过装置对装置协议，系统中的信号可以从一台装置以完全数字的形式传送到另外一台装置，通讯连接示意图如图3所示。 为了把两个配置相同而且相对独立的系统，既要形成主从控制结构，又要完成各自控制。必须做出一些参数设置见表1。 表1 4 调试方法及结论 该系统在调试时，主从系统可分别调试。在调试一台时，将另外一台作为负载被拖动。可逐台进行电流调节器、速度调节器和磁场特性的自动优化运行。优化后的参数，不应有大的偏差。在两台电机同时驱动前，两台电机的运转方向必须相同。主从结构时，电流环静态测试，两套系统的输出电流偏差很小；动态测试时，两套系统的过渡过程达到近似一致。 此类同轴串联的双电机控制系统，硬件配置完全相同，利用参数设置容易构成主从控制方式，调试方便，转矩平衡效果好。运行稳定。